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コントローラのキャリブレーションと操作割り当てがうまくいってないのではないでしょうか。
https://www.shupop.com/iracing/start-your-engines/config/
のコントローラ設定以下に記載していますが、
ステアリング左右全周まわしてDone＞ステア左90度でDone＞ステア中央に戻してDone＞アクセルペダル踏んで戻してDone＞ブレーキペダル踏んで戻してDone＞クラッチペダル踏んで戻してDone＞シフトアップのボタン/パドル操作してDone＞シフトダウンでDone（＞Hシフトあればリバース入れてDoneのあと1-6速それぞれDone）＞左見るボタン押してDone＞右見るボタン押してDone＞車乗り降りボタン押してDone、と進めます。
キャリブレーション手順の誤りや、操作割り当てがいったん設定できても他の操作で使われて割り当てが消えてしまっていると、そんな状況になるかもしれません。

初めてのテスト走行が行えないのなら、例えばEasy Anti Cheatがインストールできていないなど、正しくすべてのインストールを完了できていない可能性があります。
一例として疑ったEasy Anti Cheatがインストールできていない場合は、C:\Program Files (x86)\iRacing\EasyAntiCheat\EasyAntiCheat_Setup.exe を実行するとインストールできるので試してみてください。